Ewangelie w swoim zakończeniu wielokrotnie przekazują nakaz misyjny Chrystusa. Św. Marek tak go opisuje: „Idźcie na cały świat i głoście Ewangelię wszelkiemu stworzeniu! Kto uwierzy i przyjmie chrzest, będzie zbawiony; a kto nie uwierzy będzie potępiony” (Mk 16, 15-16). Natomiast opis św. Mateusza jest nieco inny, choć zawiera tę samą prawdę: „Idźcie więc i nauczajcie wszystkie narody, udzielając im chrztu w imię Ojca i Syna, i Ducha Świętego. Uczcie je zachowywać wszystko, co wam przykazałem. A oto Ja jestem z wami przez wszystkie dni, aż do skończenia świata” (Mt 28, 19-20). Św. Paweł wyraża to w słowach „Bóg pragnie, by wszyscy ludzie zostali zbawieni i doszli do poznania prawdy” (1 Tm 2, 4).

Słowa te odnoszą się zarówno do głoszenia Ewangelii tym, którzy nie znają jeszcze Chrystusa, ale obecnie jak podkreślał św. Jan Paweł II w Encyklice „Redemptoris missio”: „Istnieje wreszcie sytuacja pośrednia, zwłaszcza w krajach o chrześcijaństwie dawnej daty, ale czasem również w Kościołach młodych, gdzie całe grupy ochrzczonych utraciły żywy sens wiary albo wprost nie uważają się już za członków Kościoła, prowadząc życie dalekie od Chrystusa i od Jego Ewangelii. W tym wypadku zachodzi potrzeba «nowej ewangelizacji» albo «re-ewangelizacji»” (nr 33). Wcześniej zwracał uwagę w adhortacji „Christifideles laici”, że misje parafialne są „środkiem okresowej gruntownej odnowy życia chrześcijańskiego” (nr 47).Kodeks Prawa Kanonicznego mówi: „Proboszczowie zgodnie z zarządzeniem biskupa diecezjalnego powinni w pewnych okresach organizować to przepowiadanie, które nazywa się rekolekcjami i świętymi misjami, lub inne formy przepowiadania dostosowane do miejscowych potrzeb” (KPK 770).

Dlatego też misja ludowa, która ma się wybijać ponad inne wydarzenia parafialne, jak wskazuje Sobór Watykański II, jest okazją do głoszenia Dobrej Nowiny o Jezusie Chrystusie i zbawieniu, jakie On daje. To wypełnienie polecenia Jezusa odbywa się przez proste głoszenie Ewangelii, bo w taki sposób najskuteczniej dociera do serc ludzkich. Jej celem jest odnowienie wiary wierzących i nawrócenie grzeszników.

Św. Jan Paweł II, wskazując na skuteczność misji ludowych, zwracał uwagę że jest to czas nakłaniania do nawrócenia czyli życia w prawdzie i przyjaźni z Bogiem w wypadku osób, które straciły te Boże dary poprzez grzech. Natomiast w wypadku zwyczajnych chrześcijan, chodzi o doprowadzenie ich do doskonalszego życia Ewangelią, gorliwszego korzystania z sakramentów, a co za tym idzie przygotowywania gruntu pod wzrost powołań kapłańskich i zakonnych.

W ostatnim czasie ukazała się nota Kongregacji Nauki Wiary, która mówi tak: „Stosowne będzie popieranie misji ludowych i innych inicjatyw, w parafiach i miejscach pracy, by pomóc wiernym w odkryciu daru, jakim jest wiara chrzcielna, i odpowiedzialności za dawanie o niej świadectwa, ze świadomością, że powołanie chrześcijańskie «jest z natury swojej również powołaniem do apostolstwa»” (Nota nr 6, z 7.01.2012).